系统概述：
本系统为更好的效劳于建工检测机构日益增加的产品检丈量的实际需求，有效的减少人力、物力本钱，系统力求做到高柔性，以确保系统的性价比抵达最高。
我们以经济性、宁静性、良好的操作性、可靠性作为基来源则准则，并把优质的设备作为我们首要追求的目标。
●全自动压力试验机机械人集成系统主要用于100 mm×100 mm立方体试块、直径100mm×200mm的圆柱体和50mm×50mm灌浆立方块的大批量试验。
●系统接纳12台2000kN压力试验机、4台500kN压力试验机与4台10kg ABB机械人相结合的方法，配备上料输送线、下料输送线、扫码器、料渣自动清理装置等装备，完成用户所要求试块工件的自动检测及废物接纳要求；
●主控制柜是整个机械人事情站的集控焦点，卖力软件测试系统、机械人、试验机等电气元件的联动控制；
●人工卖力进行试验检测前的试样上料，通过测试软件系统调取该类试样的测试程序，启用程序试验；人工卖力所有试验完成接纳的料渣转运；
●机械人：机械人设置混凝土夹爪1套，夹持产品外径规模切合上述3种试样工件的尺寸要求；机械人夹持历程不可破坏产品结构；机械人卖力检测试样的抓取、扫码、上料；末端夹持器接纳多组传感装置，制止泛起误抓、空抓等不当操作，提高试样的测试效率；
●扫码器：对试样上贴的条形码或二维码自动扫码录入系统，智能化治理；
●自动下料装置：接纳气体做动力源，对试验后的混凝土料渣自动进行清扫，无需人工干预；
●上料输送线：上料输送线能将三种工件送入上料位置，带有不可读RFID标签的立方体在进料输送机开始时拒收，且不得送入机械人装置单位。
●下料输送线：清扫后的混凝土料渣通过下料输送线自动归集，输送至料渣接纳货车或其他设备，经由人工转运他处；
●软件系统：可凭据试验结果自动判定试样质料是否及格，并与机械人实现实时通讯；试验结果可针对差别权限设有录入、导出、共享等功效；软件测试系统，拥有自主知识产权，自主开发全部的测控系统及软件，设计合理高效的自动检测流程，具有功效完善的数据处理与上传系统。整体治理软件和试验软件一体化，实现检测线各部分的检测与综合协调控制。
●宁静防护：试验机基础颜色为深蓝灰色，机械手颜色为机械手标准着色。各机台应配备防护及限位�；すπ�，检测�？樵诵欣讨杏θ繁Ｎ尬：θ嗽奔吧璞改驳囊蛩乇４�；
●检测�？楣婺Ｄ�，作业人数不凌驾1人/班，需兼顾上下料的配送、流转及试验历程状态的监控；
系统组成：
序号 | 名称 | 数量(套) | 备注 |
1 | 机械人 | 机械人本体 | 1 | ABB |
机械人控制器 | 1 | ABB |
机械人示教器 | 1 | ABB |
线缆 | 1 | ABB |
变压器 | 1 |
|
机械人底座 | 1 | AG旗舰厅官网测试 |
2 | 机械人搬运抓手快换系统 | 1 | AG旗舰厅官网测试 |
3 | 上料输送线 | 1 | AG旗舰厅官网测试 |
4 | 下料输送线 | 1 | AG旗舰厅官网测试 |
5 | 扫码器/读卡器及承重装置 | 1 | 知名品牌 |
6 | 料渣自动清理装置 | 4 | AG旗舰厅官网测试 |
7 | PLC集控系统 | 1 | AG旗舰厅官网测试 |
8 | 2000kN压力试验机 | 12 | AG旗舰厅官网测试 |
9 | 500kN压力试验机 | 4 | AG旗舰厅官网测试 |
系统整体为独立运行，通过软件系统进行协调控制，包管设备和人员配置的满负荷事情状态。整体的占地面积约为90平方米（L15m×W6m）。系统占地面积及计划
自动检测线的事情流程：
4个区域为相同配置为1台机械人为4台压力机上下料。单区域整个事情时间流程主要为：①人工将试样按要求摆放到上料输送线指定区域à②人工启动系统运行à③机械人抓取试样进行扫码à④机械人为试验机上料à⑤试验机进行压缩试验，同时机械人抓取试样扫码，为另三台试验机上料à⑥试验完成后，料渣自动清理装置将压盘上的试块料渣清扫洁净，料渣落入下料输送线，下料输送线将料渣送入接纳装置à⑦机械人抓取下一件试样进行试验 à⑧重复上述③④⑤⑥⑦历程至全部试样试验完毕à⑨人工将接纳后的料渣转运他处。
机械人系统
ABB IRB-1600机械人：优选ABB公司自主研发的IRB-1600工业机械人。
IRB-1600型机械人参数：
自由度 | 6 |
| 情况条件 | 情况温度 | 5-45° |
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负荷 | 10kg | 相对湿度 | 恒温下最高为95% |
最大抵达规模 | 1450mm | 振动 | ≤0.49g |
重复定位精度 | ±0.05mm | 其他 | 远离易燃或腐化液体 |
驱动方法 | 交流伺服电机 | 功耗 | 0.58KW |
装置方法 | 地面/侧挂或吊装 | 本体重量 | 20.5kg |
防护品级 | IP54 |
|
行动规模 | S轴 | ±180。 | 最大速度 | S轴 | 180。/s |
L轴 | +150。～-90。 | L轴 | 180。/s |
U轴 | +65。～-245。 | U轴 | 185。/s |
R轴 | ±190。 | R轴 | 385。/s |
B轴 | ±115。 | B轴 | 400。/s |
T轴 | ±400。 | T轴 | 460。/s |
机械人与各工位之间的配合
当系统软件控制试验机完成压缩试验后，会给机械人和下料装置信号反响，系统凭据接收信号的先后顺序执行调取相对应的下料、抓取、扫码、上料行动。
上料输送线和下料输送线
试样上料输送线和下料输送线，上料输送线能将100mm×100mm立方体、100mm直径×200 mm圆柱体立方体和50mm×50mm立方体送入机械人单位。带有不可读RFID标签的立方体在上料输送线开始时拒收，且不得送入机械人装置单位。下料输送线接纳高耐磨复合带制成，以蒙受来自破碎立方体的碎屑的卑劣条件，并以一定角度向上倾斜，将破坏的立方体输送到约莫2.5 m高度的碎屑容器中。
扫码器
本系统扫码器牢固于立式平台上，优选知名品牌，接纳线性激光技术，对条码进行高密度激光扫描，并具有USB、键盘PS2、串口等多接口支持技术，满足所有设备接口要求。即插即用，设置简单，牢固便当。
料渣自动清理装置
料渣自动清理装置自主设计，选用国际知名品牌标准气缸，将试验后的试块碎料灰尘清理洁净并送入下料输送线。AG旗舰厅官网机械人系统宁静防护围栏
防护围栏凭据现场实际测绘图纸进行合理配置。在包管宁静的前提下，做到不故障事情人员对所有需要人工干预的设备进行的可能型操作。
AG旗舰厅官网全自动压力试验机机械人集成系统
